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随着GNSS从专业应用扩展到大众市场，其观测条件变得日益复杂，如信号类型多样化、观测环境恶劣化、接收设备轻量化等。此时，用户容易存在非模型化误差突出、数据质量频繁恶化、数学模型解算异常等难题，影响导航定位精度和可靠性。如何确保在多频多模场景、恶劣观测环境以及低成本接收机等复杂条件下仍能实现精密卫星导航定位服务，是一项重

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