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本书以微分几何学方法系统地介绍了刚体运动几何学理论体系，以鞍点规划方法阐述了机构离散运动综合的统一方法.为了便于初学者入门和建立概念，全书以平面、球面、空间机构的运动几何学与离散运动综合的顺序进行阐述。第１、３章的前面简单概述微分几何学基础知识，在第３章以微分几何学方法讨论了机构中几种常见约束曲线与约束曲面的不变量与不

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本书分上、中、下3篇。上篇为机构的运动设计，主要介绍机构的组成原理及各种机构的类型、特点、功能和运动设计方法；中篇为机械的动力设计，主要介绍机械运转过程中所出现的若干动力学问题以及如何通过合理设计和试验来改善机械的动力性能；下篇为机械系统的方案设计，主要介绍机械系统方案设计的内容、过程、设计思想和设计方法。