起重机器人是生产制造、物流、建筑等国家重点产业的核心装备之一，在货物搬运、设备装配等领域发挥着重要作用，极大地提高了生产效率与经济效益。相比于平移式起重机器人，旋转式起重机器人增加了吊臂旋转/俯仰运动等功能，灵活性更高、可操作性更强且可达空间更广。然而，三维转动往往存在离心力与摩擦，系统具有更为复杂的动态特性与耦合关系，易引发不可驱动负载大幅摆动与定位误差，加之实际应用中参数/结构变化、驱动器饱和、外部扰动等，系统控制难度进一步增加。此外，随着吊运需求与环境日益复杂，亟须驱动多起重机器人协作完成

本书共分15章，内容包括热力学系统及其基本变量，热力学第一和第二定律，热力学基本方程，统计热力学导论，从热力学基本方程到热力学性质，热力学性质之间的关系，热力学平衡态与稳定性，材料过程热力学计算，构建近似热力学基本方程，气体、电子、晶体和缺陷的化学势，单组分材料的相平衡，溶液的化学势，化学相平衡和相图，化学反应平衡，以及能量转化和电化学。

白云岩-鄄蒸发岩共生体系在各大沉积盆地均有分布，与油气资源息息相关，本书综述了国内外各大沉积盆地共生体系发育特征，以川东北飞仙关组共生体系为典型研究对象，探讨共生体系沉积特征、白云岩成因、源?鄄储?鄄盐特征等相关问题；划分出了共生体系中岩石类型及组合方式，探讨其差异的形成过程、分布规律、主控因素；厘清了川东北飞仙关组共生体系时空分布规律，揭示了共生体系耦合机制；解析了白云石化流体特征，明确了白云岩成因，并阐述了共生体系源?鄄储?鄄盐特征及其相互作用关系。

本书针对四川盆地川东北地区飞仙关组鲕滩高含硫气藏开发过程中地层硫沉积导致储层物性变差、气井产能降低和渗流规律复杂的问题，系统地介绍了这类特殊气藏的复杂渗流特征、产能评价模型、试井解释模型、传统与现代产量递减规律分析模型以及相应模型的实例应用，完善了高含硫气藏动态描述方法，对提高高含硫气藏动态认识和开发效果具有重要的帮助。

我国重金属污染问题较为突出，近年来，针对SO2、NOx、颗粒物等常规大气污染物治理取得了显著的成效，但重金属污染物问题仍然缺乏关注。燃煤、有色金属冶炼、钢铁、水泥、垃圾焚烧等工业行业是重金属重要排放源。本书介绍近年来国内外在这些领域内的研究进展，以及作者自身的研究和创新性成果，系统详细论述上述行业重金属排放特征及影响因素，总结重金属污染控制技术进展及相关应用案例，并提出各行业重金属污染防治建议。

本书基于中国城市科学研究会标准《绿色建筑应用技术指南》（T/CSUS52—2023），针对其中技术条文内容进行进一步扩充和延展。本书详细总结绿色建筑技术实施过程中涉及的规划建筑、土木结构、设备能源、电气自动化以及建造运管方面的主要技术原理、实施策略，内容覆盖规划、建筑、结构、暖通空调、给水排水、电气、建材、景观、施工、运维等建筑全过程和全专业体系，包含建筑信息化模型、建筑工业化、性能数字化分析、可再生能源利用、非传统水源利用、碳排放计算等城乡建设绿色低碳关键技术，细化介绍规划与建筑、结构与建筑工

本书系统介绍结构动力学特性求解的基本原理、基于谱几何法的动力学特性分析方法以及任意边界条件下回转类板壳结构动力学特性，主要内容包括：基于谱几何法的动力学特性分析方法、数学原理、回转类板结构横向振动特性分析、面内振动特性分析、三维振动特性分析、回转类壳体结构动力学特性分析、回转类板-壳耦合结构动力学特性分析以及球?鄄锥?鄄柱耦合结构动力学特性分析。本书为任意边界条件下回转类板壳结构动力学特性研究提供了一套完整的理论体系和分析手段。

我国西部高山峡谷地区的水电工程厂房多布置在岸坡内，地下洞室群修建面临高地应力带来的开挖卸荷、岩爆、块体失稳等工程地质问题。本书基于重大工程实践，阐述高地应力反演、岩体本构模型和围岩稳定性计算的方法，提出匹配脆弹塑性损伤的非线性霍克-布朗模型精确执行算法，开发考虑结构面分布特征的圆盘模型，实现洞室开挖关键块体快速切割与精确定位，揭示高地应力条件地下洞室群力学响应机理，总结控制地下工程开挖稳定的工程措施，具有针对性、实用性和专门性。

本书立足于国家智能网联汽车重大战略发展方向，以智能驾驶汽车规划控制算法作为研究对象，从算法原理、伪代码分析、理论推导、仿真案例等多个方面详细阐述34种规划控制算法，有助于推动我国智能汽车产业及行业人才事业的蓬勃发展。

本书为“南水北调中线一期工程技术丛书”之一。膨胀土变形及边坡稳定相关技术、盾构隧洞穿越黄河相关技术、大型渡槽结构设计相关技术为南水北调中线工程三大技术难题。工程沿线涉及膨胀岩土的渠段累计长386.8?km，范围广、影响大，是中线工程勘察的重点和难点。本书将全面介绍工程沿线膨胀土分布、地层时代、物质组成、研究历史、基本物理力学参数、破坏机理、工程设计参数取值方法，揭示不同成因结构面对膨胀土强度及边坡稳定的控制作用，提出发育于不同深度的长大缓倾角结构面和发育于近地表的胀缩裂隙分别是产生深层水平滑动与