本书从城市典型地物的点云数据配准与要素提取两个环节入手，在解决集效率与精度于一体的点云数据配准问题的基础上，通过点云精细特征表达充分挖掘潜在的点云信息，实现基于MLS数据的城市道路和行道树的高精度提取。全书内容包括激光点云数据处理概论，激光点云数据处理基本理论，ICP算法分析，基于初始4点对（FIPP）的点云配准方法，特征描述优化的颜色信息电源快速配准，基于区域增长法的城市道路自动提取，以及基于体素分层的城市行道树提取等。

本书共分七章：第一章阐述了地下空间相关的概念、定义以及与地下空间相关的标准规范等；第二章阐述了与地下空间相关的政策与要求等；第三章主要从地下空间信息系统建设、地下空间数据建模方面阐述了相关进展与趋势；第四章从地下空间设施、地质地层、地下管线方面介绍了地下空间数据标准；第五章以广州市为例，分别介绍了地下空间设施、地下管线数据、地质地层数据采集管理系统的功能；第六章分别以地质地层、地下管线、地下管廊、地铁等数据为，介绍了地下空间数据三维建模技术；第七章以广州市为例，介绍了全空间（含地下空间设施）、地