本书以当前我国隧道施工中的难点、痛点（包括支护、稳定性计算、突涌等）为研究对象，全书涉及到隧道爆破开挖相关理论、隧道接头、衬砌破坏机理和隧道稳定性分析等方面的内容，利用理论推导、数值模拟、试验验证等方法和手段开展了地下隧道工程在复杂环境条件下的变形、受力和破坏分析，总结了隧道在破碎岩质区、地震、爆破施工等复杂环境下的受

本书针对场景感知中的动态场景预测、多目标检测和多目标跟踪这三个关键任务，分别提出了三种不同的深度学习架构，在保证场景感知性能良好的同时，为解决了上述问题，并进一步提高自主驾驶对场景的适应性，本书也对局部路径规划算法进行了深入研究。

本书以车载自主定位定向为核心，重点介绍以捷联惯性导航系统(SINS)为基础的车载自主组合导航的基本原理及关键技术。主要内容有：车载SINS的基本原理及误差方程，基于多子样的高精度姿态更新算法，基于观测增强的SINS初始对准；基于SINS／测速仪(LDV)／里程计(OD)的车载自主组合定位，包括基于集中滤波的组合定位和基

本书可作为履带车辆驾驶训练教学人员和信息系统开发人员的重要参考资料，也可作为车辆驾驶教学的辅助教材。

《基于拓扑图节点递推的自主导航方法研究》针对无卫星条件下地面移动机器人在未知环境中的自主导航问题，开展了基于双目视觉／微惯性／偏振光传感器组合的自主导航方法研究。《基于拓扑图节点递推的自主导航方法研究》深入分析了偏振光传感器的误差模型，提出了一种基于迭代小二乘的标定算法，以及一种三通道任意角度安装的偏振角优化算法。针对

蜂拥控制和一致性控制是多智能体协同控制中具有重要意义的两类问题。《通信时延下的多智能体协同控制方法》首先深入探讨了非完整约束车辆模型在通信时延下的蜂拥控制问题，基于人工势能法分别提出了在连续时间和离散时间条件下的分布式协同控制方法，并利用李雅普诺夫函数法证明了所提方法的有效性。然后，进一步探讨了仿射非线性系统在通信时延

本书以自行舟桥的泛水展开过程为研究对象，利用齐次矩阵方法对其进行实体建模，当侧舟的展开规律给定时，可以实现对自行舟桥展开过程中的横荡、垂荡以及横摇三个自由度的响应进行时域分析，同时对展开关节处的驱动力矩进行求解。在静水展开动力响应分析的基础上，本书对自行舟桥正横浪条件下的横摇响应也进行了系统分析，得出了有益的结论。

本书共7章，介绍了涡轮增压装置的构成、涡轮增压器噪声类型、声学传播理论、增压器噪声产生机理、涡轮增压器的非线性转子动力学、油膜涡动噪声产生机理与特性、降低油膜涡动噪声特征频率的优化方法。

《舰艇武器火控基础》主要侧重于舰炮使用传统无控弹交战中的火力控制原理，重点介绍舰艇武器火力控制的基本概念、交战空间状态描述和外弹道学等武器控制的基本理论知识，内容共分7章。第1章介绍火控系统的功能和组成、分类及性能要求、武器的射击控制过程、发展概况等基本知识；第2章介绍空间点位置和运动的描述、坐标转换和变换、空间点的运

移动互联网的发展使得车载导航系统从静态自主式转向动态协作式。原有封闭独立的体系结构被打破，取而代之的将是一种更加开放的体系结构。同时，大量便携式智能终端设备的涌现使得导航系统不仅能运行在车载终端上，也能运行在智能手机、平板电脑等支持互联网接入的智能终端上。导航系统正逐渐演变成一种用户可以随时随地使用的服务。这些变化将给