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本书从模型、理论和仿真等角度，深入系统介绍无人水下航行器集群控制的理论和方法。首先，本书概述了无人水下航行器集群研究现状，并对反步、滑模等非线性控制方法进行简单介绍；其次，通过分析航行器控制特性，建立运动学模型，并基于该模型进行操纵性仿真；再次，针对欠驱动水下航行器轨迹跟踪控制、路径规划、路径跟踪控制、多路径协同跟踪控

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膜技术已成为解决人类面临的水资源、能源、环境和传统产业改造等领域重大问题的共性技术之一。本书结合作者团队的**研究成果，重点介绍了膜分离技术在有机溶剂纳滤、氢燃料电池、锂-硫电池中的应用，分析了膜分离技术与膜过程领域的发展现状、存在问题及优化方法，提出了膜过程中离子/分子级分离与传递过程强化的策略。本书主要介绍有机溶剂