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本书基于ABB公司的RobotStudio软件，面向工业机器人行业的岗位需求，以工业机器人的典型工程应用为载体，系统介绍了工业机器人离线编程与虚拟仿真的基本方法。全书共七个项目，主要内容包括初识工业机器人离线编程与虚拟仿真、创建工业机器人工作站的基本模型、创建工业机器人基础仿真工作站、工业机器人涂胶离线仿真、工业机器人

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本书包含ROS基础以及ROS机械臂全过程开发和实践等内容，是编著者在结合国内外最新方法和技术，总结自己多年机器人开发经验以及教学科研成果的基础上完成的。本书第1～4章简单概述了机械臂基础和ROS基础，结合具体实践详细讲解了ROS通信机制、常用组件、TF2等进阶功能；第5～7章基于机械臂控制系统开发的工程实践，详细讲解了

本书详细介绍了过程控制中常见的变送器和转换器、模拟式控制器、数字式控制器、执行器、可编程控制器、集散控制系统和现场总线控制系统等的功能特点、结构原理和使用方法。本书是第四次修订，结构上不再设立模拟式和数字式两大篇。在内容上进行了部分增删，力求反映当代自动化仪表的先进水平。适当增加了安全仪表系统概述，以满足教学需求。为便

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? 为什么花更少的钱买更偏远的房子不一定划算？? 为什么得分最多的运动员不一定是好运动员？? 为什么癌症发病率上升竟可能是一件好事？? 泰勒主义、绩效管理、科学管理、关键绩效指标等理论都建立在同一个假设之上：如果你考核员工并提供激励，你就会得到理想的结果。但事实真的是这样吗？我们使用衡量指标来了解世界上许多重要的事：教

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本书围绕使机器人运动与动力学行为显著退化的奇异位形展开，对所有与奇异位形相关的问题进行了全面、系统的总结，内容包括：奇异位形的概念、分类，所有类型奇异点的数值计算方法，避奇异约束的机器人运动路径规划，以及避奇异与其他附加条件共同约束的路径规划。